馬術起源于原始人類的生產勞動過程。公元前680年，古代奧林匹克運動會設有馬車比賽。中國的馬術也具有悠久的歷史，興于周代，盛于唐代。[2][5]
現代馬術運動起源于英國。17世紀，英國資產階級革命后，賽馬活動有了很大發展。
18世紀初，由于英國女王的支持，爭奪獎金的賽馬活動更為盛行。
1734年，美國弗吉尼亞成立查爾列斯頓馬術俱樂部，這是世界最早的馬術俱樂部。[2]
1751年，英國出現的“騎手俱樂部”，擬訂了賽馬管理章程和比賽規則。[1]
1900年巴黎奧運會，首次舉行了馬術比賽，設有賽馬、越寬障礙和越高障礙3個項目。
1912年，盛裝舞步個人賽、障礙賽團體賽與三日賽被列為奧運會比賽項目。[6]
1921年，國際馬術聯合會在洛桑成立。[1]
1928年，盛裝舞步團體賽被列為奧運會比賽項目。[6]
1952年，女騎師被允許參加奧運會的馬術比賽，成為奧運會中可以男女同場競技的比賽項目。[1]
1953年，世界場地障礙馬術錦標賽首次舉辦。
1966年起，花樣騎術錦標賽舉辦。[2]
1979年，中國馬術協會成立。[4]
1990年，第一屆世界馬術大會舉辦。